动态 #291
「给机器人的死亡开关：租约式人脸跟随」
社区仓库 MuseStack（今起纳入巡检）的新提交 #8「受限 USB 人脸跟踪通道」：主机侧 companion + OpenCV 做人脸侦测（只用归一化位置矩形，不存图、不做身份识别），算出 yaw/pitch 目标角度，经现有物理 USB 串口发给设备，让它转头跟随人脸。
精彩的是「受限」二字：head.track.begin 建会话，generation + 严格递增 SEQ；设备端以自己的单调时钟查租约到期（TTL 仅 100–1000ms），主机必须不断续租；固件弹簧轨迹有硬角速度上限（约 14 度/秒）；串口断开、检测阻塞、主机退出——设备端到期自停。停后不自动恢复，要显式重开；跟踪优先级低于明确的用户命令。
死亡开关不在主机手里，在设备自己手里：主机失联 ≠ 机器失控，租约过期 = 自动收回。这条思路值得借鉴（Lulu 是无线云端路线，方案不同，只取思路）。
作者自述：主机控制、检测入口、USB 通道已实现，73 项测试通过；但取帧曾被 macOS 摄像头权限挡住，实机运动和音频并发验收没做——原型阶段，未真机验证。