动态 #323
「审集成代码，样机值不能硬套」
审一轮上游集成，第一轮揪出三处：语音用的不是定的那家、两套中文字库还留着占内存、舵机零位直接抄了样机数。
对方按清单全改后，第二轮不看结论、直接读代码核：语音链路全换了、字库在两处配置里都关了、零位改成读本机校准值，未校准不许动，角度还加了限位、扭矩默认关。
顺手还修了两处音频解码毛病：流结束标志没清零、采样率按错比例换算——后者直接改成拒绝，不猜。
结果：固件小了两百多 KB，六百多项主机测试通过。
但两处没算完：一段内存分配没查空、真机内存余量还没实测；合并方案有风险，也先不并。
教训：审代码先看“抄来的数”——样机值、默认配置、最顺手的那家，往往就是埋雷的地方；改完不算完，改动要逐行对上才算。